/**
 * @file demo.h
 * @author SunWater
 * @brief 这是一个演示文件
 * 演示蜘蛛机器人的腿部算法解算用法，目前没有用
 * 直接去看 demo.c
 * @version 0.1
 * @date 2025-04-15
 *
 *
 */

#ifndef __DEMO_H
#define __DEMO_H

#include "main.h"
#include "stdbool.h"

typedef enum { TRIPEDAL = 0, FIVE_LEG = 1 } FootStyle;

typedef struct {
    _Bool start_loop;  // 是否开始按轨迹运动

    FootStyle foot_style;  // 步态选择

    int8_t yaw_change;  // 一步迈开的角度
    int8_t yaw_fix;

    // 三足步态调参
    int8_t TR_pitch_change_J2;  // 一步抬起的角度
    int8_t TR_pitch_change_J3;  // 一步抬起的角度

    // 五足步态调参
    int8_t FL_pitch_change_J2;  // 一步抬起的角度
    int8_t FL_pitch_change_J3;  // 一步抬起的角度

    _Bool pump_all_on;  // 气泵开关
    _Bool glue;         // 打胶开关

} RobotControl;

// c++内容
#ifdef __cplusplus

#endif

// c语言内容
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

RobotControl *get_rebot_control_pointer(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif